function [R, T1, T2, DDRs1, DDRs2, DDRs1s2, KD] = GeomCamino(q,sp,cod) %valido como estaba
% cod = CODIGO DE OUTPUTS
% cod = 1 Posicion, tangentes y derivadas segundas
% cod = 2 Posicion, tangentes, derivadas segundas, curvaturas principales
% y direcciones principales de curvatura
Xw = q(1);
Yw = q(2);
Zw = q(3);
t0 = q(4);
t1 = q(5);
t2 = q(6);
t3 = q(7);
s1 = sp(1);
s2 = sp(2);
% Position of the point
R = [s1, s2, 0]';
% Tangent
T1 = [1.0, 0.0, 0.0]';
% Tangent
T2 = [0.0, 1.0, 0.0]';
DDRs1 = [0.0, 0.0, 0.0]';
DDRs2 = [0.0, 0.0, 0.0]';
DDRs1s2 = [0.0, 0.0, 0.0]';
KD = [];
N = [0 0 1]';
if cod == 2,
nn = N;
EE = T1'*T1;
FF = T1'*T2;
GG = T2'*T2;
LL = DDRs1'*nn;
MM = DDRs1s2'*nn;
NN = DDRs2'*nn;
KD = curvature(EE,FF,GG,LL,MM,NN);
end
e-REdING. Biblioteca de la Escuela Superior de Ingenieros de Sevilla.
